1948, Altanta. Daisy Werthan s'entête à conduire elle-même malgré ses 72 ans, et finit par envoyer sa voiture sur le bas-côté. Son fils lui achète un nouvel véhicule assorti d'une condition : Miss Daisy devra désormais accepter un chauffeur, en la personne de Hoke Colbum, noir d'une cinquantaine d'années. Elle commence par l'accueillir très fraîchement, mais leur relation va peu à peu, malgré les différences qui les séparent, se transformer en amitié.